ゴムと繊維から構成される柔らかいアクチュエータを「空気圧人工筋肉 (pneumatic artificial muscles、PAMs)」という

空気圧人工筋肉は、ゴムチューブに空気圧を印加することで繊維部分が圧縮されることで動作する。

代表的な、空気圧人工筋肉としては「マッキベン型人工筋肉 (McKibben Pneumatic Artificial Muscle)」がある。網状のスリーブ内にゴムチューブをいれたもので、下動画のように自作できるようなシンプルな構成となっている。

空気圧人工筋肉は人間の筋肉と似たような動作をするため、人間の手を模したロボットハンドや、人間の筋肉を補強するパワーアシストスーツに用いられる。