オクルージョンとは

オクルージョンとは、「塞ぐ」を意味する英単語で、

• 物体や環境の一部が他の物体によって視界から隠される現象

の事をいいます

ロボット分野におけるオクルージョン

オクルージョンの例

ロボットにおけるオクルージョンの例には以下のようなものがあります

• ピッキング作業
• ピッキングしたい「物体A」の前方に別の「物体B」があるせいで、「物体A」の正確な位置や姿勢が分からず、上手くピッキングできない
• 自動運転車
• 前方に大きなトラックがあり、トラックに隠れている歩行者や自転車の検出が難しくなる

オクルージョンの解決方法

オクルージョンは、ロボットが自律移動するための重要な課題であり、解決には以下のような方法が考えられます。

• 複数センサの情報を融合
• 複数のセンサの情報を統合することで、センサが一つだけしかないときと比較して、オクルージョンを軽減できる
• 深層学習による物体検出
• 深層学習により「物体の一部が隠れてしまっているような状況」を学習することで、オクルージョンが発生している状況でも、物体の認識がしやすくなる
• 動的シーン解析
• 動いている物体が、途中で別の物体の影に隠れるようになってしまった場合は、隠れるまでの動き情報(どの程度の速度で進んでいたか、など)から隠れた物体の現在位置を推測することができる